La fortezza, posta sulla sommità del colle sul quale si estende il centro abitato di Rocca Imperiale, fu fatta edificare da Federico II di Svevia nel 1225 in un'area di grande importanza militare e strategica: da qui si controllava l’antica via Appia-Traiana che partendo da Reggio Calabria e costeggiando il mare andava a congiungersi a Brindisi con l’Appia. Inoltre veniva anche utilizzata per dare asilo alla Corte durante gli spostamenti e alle partite venatorie dove il territorio era molto adatto.
Dopo la morte di Federico II Rocca fu affidata ai Cavalieri dell’Ordine Gerosolimitano da Carlo I d’Angiò, che nel 1271 soggiornò nel castello, accolto dai rocchesi come liberatore. Terminato il dominio angioino, nel 1487, Alfonso II d’Aragona duca di Calabria non si limitò solo a rafforzare la rocca con l’aggiunta di mura di cinta e torri merlate, ma la ampliò in modo da coprire in molte parti il vecchio monumento svevo. Nei due secoli successivi molti furono i feudatari che si avvicendarono nel governo del territorio, costantemente martoriato da incursioni barbaresche.
Nel 1664 il castello resse all’attaco di ben 4000 pirati saraceni che devastarono Rocca, distruggendo l’antica chiesa duecentesca di cui rimane oggi solo il bel campanile romanico con bifore e cornici.
Nel 1717 il feudo passa ai duchi Crivelli ai quali si devono le ultime notevoli alterazioni del maniero, con l’aggiunta delle grandi fabbriche sovrastanti, che resero la fortezza una piccola reggia. Ma, abolito il feudalesimo, l’ultimo signore della famiglia Crivelli, che risiedeva a Napoli, si sbarazzò dei mobili e degli arredi ed attorno al 1835 vendette persino le coperture dei tetti e gli infissi, iniziando così quel periodo di devastazione che negli anni di abbandono ridusse l’enorme mole del castello a cava di materiale edile, soggetta ad ogni sorta di vandalismo. Tale periodo di abbandono è oggi finalmente concluso grazie ai lavori di restauro, che sono ancora in corso, fortemente voluti da parte dell’Amministrazione Comunale.