Nel periodo tra il XV e il XVIII secolo San Lorenzo rimase sotto la giurisdizione della famiglia feudataria degli Alarcon della Valle Mendoza. Don Andrea, con molta probabilità, fece edificare il Castello (alcune fonti sostengono che l'edificio , a destinazione militare , esistesse precedentemente) con l'intento di destinarlo a propria residenza per come testimoniato anche dagli studi effettuati nel corso dei vari restauri che si sono succeduti e che hanno fatto venire alla luce una divisione degli ambienti riconducibile ad una residenza di tipo privato.
Sorge sul punto più alto dell' abitato, dal quale il proprietario poteva ammirare i suoi domini che si estendevano fino alle frazioni di Fedula e Jentilino . E' un complesso architettonico a tre livelli a forma quadrilatera con agli angoli quattro torri sopravanzate alla cui sommità troviamo una copertura a terrazzo delimitata con merlature a coda di rondine.
Dopo il periodo dell'eversione feudale venne abbandonato e lasciato all'incuria del tempo. Nel 1995, con decreto di esproprio,divenne proprietà del Comune di San Lorenzo del Vallo che si è attivato per garantire il suo recupero e la sua conservazione. Nel 1978, con decreto del Ministero dei beni culturali è stato dichiarato «Bene di interesse storico-artistico».
Di particolare interesse sono i solai voltati, realizzati con una particolare tecnica costruttiva con l'impiego di elementi in terracotta a forma tronco-conica detti 'carusielli" tipica del Seicento in Calabria. Il territorio circostante il maniero è stato, negli anni, interessato da diversi interventi di edificazione che ne hanno in parte alterato la suggestione del luogo.
Oggi, terminata un'ulteriore fase di restauro, è completato solo il piano terra, mentre una scala in ferro, frutto di antichi restauri, permette di accedere ai terrazzi. L'amministrazione comunale ha allo studio diverse ipotesi di destinazione d' uso per consentire alla cittadinanza, la fruizione di questo bene prezioso.